A. 直流伺服电机的速度和位置控制原理是什么能说的详细一些吗
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。
1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。 3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。 编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。 谈谈PID各自对差值调节对系统的影响： 1、单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显着特点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出。。。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。。。
B. 如何用转速表测量电动机转速
1、首先将电动机的六个头的连接线和短接片都拆开，利用万用表的欧姆挡任意找出一组绕组。
2、再将万用表拨到毫安挡的最小的一档，分别接在这个绕组的两端上。
3、然后，将电动机的转子慢慢地均匀转动一圈，看看万用表的指针左右摆动几次，如果摆动一次，就说明电流正负变化一个周期，就是二极电动机。同样的理由，摆动两次就是四极电动机，三次就是六极电动机。以此类推，就可以利用万用表的毫安挡位，将电动机转动一圈，指针摆动几次这个现象，判断电动机是几极电动机，从而知道电动机的大约转速（即略低于同步转速）。
我们知道电动机的同步转速与磁极数的关系，电源频率是50HZ时，二极是3000转/分，四极是1500转/分，六极是1000转/分等等。公式是：N=6000/P（在工频50HZ条件，N是同步转速，P是电机的极数）。
C. 什么是M/T法测速
M法是测量单位时间内的脉数换算成频率，因存在测量时间内首尾的半个脉冲问题，可能会有2个脉的误差。速度较低时因测量时间内的脉冲数变少，误差所占的比例会变大，所以M法宜测量高速。如要降低测量的速度下限，可以提高编码器线数或加大测量的单位时间，使用一次采集的脉冲数尽可能多。
T法是测量两个脉冲之间的时间换算成周期，从而得到频率。因存在半个时间单位的问题，可能会有1个时间单位的误差。速度较高时，测得的周期较小，误差所占的比例变大，所以T法宜测量低速。如要增加速度测量的上限，可以减小编码器的脉冲数，或使用更小更精确的计时单位，使一次测量的时间值尽可能大。
(3)m法和t法测速时间怎样相同扩展阅读：
注意事项：
M法在一定的时间周期 Tc 内，测量编码器输出的脉冲个数 M1来计算转速。用个数除以时间就可以得到编码器输出脉冲的频率，因此 M 法也称为频率法，f1=M1/Tc。
假设电机转动一圈可以产生Z个脉冲，Z = 4 x 编码器线数，这里的4表示4倍频，因为一般同时采集 A 相和 B 相的上升沿和下降沿。用频率f1除以一圈的脉冲个数Z就得到单位时间内电机的转速。
作为电机数字控制的专用芯片，TMS320F240运算速度快，单指令周期为50ns。其功能强大的事件管理器(Event Manager)为实时控制系统提供了良好的软、硬件基础。该事件管理器中包括特殊的PWM产生功能，包括可编程的死区时间设定和空间矢量状态。
三个独立的向上/下计数器都有各自的比较寄存器，可产生对称和不对称的PWM波形。四路捕获输入中的两路可以直接连到光电码盘的正交编码器脉冲信号
D. M法与T法在编码器测速方面的区别和频率问题
一、M/T法测速
该方法属于数字式测速，通常由光电脉冲编码器、直线光栅尺、感应同步器、旋转变压器、直线磁栅尺等传感器来完成。
该类转子位置传感器发出的脉冲信号，可在可编程计数器8253的配合下，基于微机系统采用M??T法对电机转速实现高精度的数字测量，这类传感器一般都输出两组相位相差90°的脉冲序列A、B,根据A、B的相位关系可以鉴别电机转
向，同时还可以进行四倍频处理，以减少通过M/T法获取速度反馈信号的纹波。
其基本原理是：电机每转一圈，传感器输出的脉冲数一定，随着电动机转速和输出脉冲频率的不同，频率与转速成正比，能测量其频率，通过软件计算就能得到速度，鉴相电路还能同时反映实际转速的方向。
二、F/V测速
各种原理的数字脉冲测速机，主要有编码器和电磁式脉冲测速机。
就位置伺服系统来说，它的速度环一般习惯上还是采用速度的模拟量反馈，而不是数字量反馈，因此基于计数器和微机软件实现的M/T法测速，还需增加D/A转换，也有一些系统采用编码器的测速脉冲经f/v变换获得速度的模拟量，或者由转子位置传感器的脉冲信号经f/v变换获得速度的模拟量。
F/V法测速原理是：电机每转输出的脉冲信号频率与电机转速成正比，然后通过频压变换将脉冲信号转换成反映转速高低的模拟电压。
为了反映转速的方向，要有旋转方向自动切换功能。
测速精度与编码器每转脉冲数以及f/v变换电路时间常数的选择有关，每转脉冲数越多，测速越精确，这在低速段尤为重要。
为保证f/v线性变换，f必须变成宽度一定的脉冲，事先由单稳电路定宽，然后经由运放组成的低通滤波器把频率变换为直流电压。
E. M法测速适用范围
M法是测量单位时间内的脉数换算成频率，因存在测量时间内首尾的半个脉冲问题，可能会有2个脉的误差。速度较低时因测量时间内的脉冲数变少，误差所占的比例会变大，所以M法宜测量高速。如要降低测量的速度下限，可以提高编码器线数或加大测量的单位时间，使用一次采集的脉冲数尽可能多。
《中华人民共和国标准化法》
第十一条对满足基础通用、与强制性国家标准配套、对各有关行业起引领作用等需要的技术要求，可以制定推荐性国家标准。
推荐性国家标准由国务院标准化行政主管部门制定。
第十二条对没有推荐性国家标准、需要在全国某个行业范围内统一的技术要求，可以制定行业标准。
第十三条为满足地方自然条件、风俗习惯等特殊技术要求，可以制定地方标准。
地方标准由省、自治区、直辖市人民政府标准化行政主管部门制定；设区的市级人民政府标准化行政主管部门根据本行政区域的特殊需要，经所在地省、自治区、直辖市人民政府标准化行政主管部门批准，可以制定本行政区域的地方标准。地方标准由省、自治区、直辖市人民政府标准化行政主管部门报国务院标准化行政主管部门备案，由国务院标准化行政主管部门通报国务院有关行政主管部门。
F. 接近开关如何测速
(1)M法：是在一定时间间隔内，对光电码盘输出脉冲数进行计数，并计算出转速，适用于发电机转速的高速测量。
(2)T法：是通过测量光电码盘的脉冲周期来计算电机转速的一种测量方法。
(3)M/T法：是结合了M法和T法的优点，在低速及高速段均有较高的分辨能力和测量精度。
(4)E/T法：其原理是从T法出发，只是为了克服T法高速时的精度问题。厦门PLC培训找厦门铖毅自动化培训。
结合PLC和该水电站水轮发电组的测速范围（0~600r/min），以及M法测速对硬件要求简单的特点，下面就采用M法进行转速测量与计算。
假设与发电机同轴连接的光电码盘每旋转一周，输出脉冲数为P，电机的转速为n(r/min)，检测时间为T(s)，在T内的计数脉冲数为m，则电机的转速n为：n = 60m/pt
在检测时间T内其误差最大为1个脉冲，则M法转速分辨率Q为：Q = 60(m + 1）/pt - 60m/pt = 60/pt
可见采用M法测速时，其分辨率与速度的大小无关，要想提高分辩率，除选用每转输出脉冲数多的光电码盘外，只有尽可能的增大检测时间，但是检测时间过大，转速的反馈延滞作用越严重，将严重影响系统的动、静态性能。
G. 如何用编码器测速
编码器一般与轴相联,编码器的脉冲量是固定的,在轴旋转的时候,编码器就会输出脉冲,PLC或计数器收到脉冲,根据轴转的速度不同时,在单位时间内收到的脉冲总量是不一样的,速度就表现在这里了,根据脉冲量与实际转的长度就可以算了真实的速度米/分钟
H. 电机测速的几种方法及分析
1、有刷直流测速方法：
永磁直流测速发电机有其灵敏度高，线性误差小，受温度变化的影响较小，结构简单，耐振动冲击，极性可逆等优点，但由于电刷和换向器的存在带来一些弊病：如可靠性差，使用环境受到限制，电刷与换向器的摩擦，增加了被测电机的粘滞转矩；电刷的接触压降造成了输出低速时的不灵敏区。
2、无刷直流测速方法：
刷直流测速发电机从根本上取消了电刷与换向器这种接触装置,改善了测速发电机的性能,提高了运行的可靠性。是直流测速机的一个发展方向。
产品的无刷化已成为一种明显的发展趋势。特别是电子技术的发展，使其测速电路的集成化程度有了迅速提高，赋予新型机电一体化方波无刷直流测速发电机更强的生命力。
无刷直流测速发电机还有诸如霍尔无刷直流测速发电机，环形转子无刷直流测速发电机及二极管整流型无刷直流测速发电机等。主要有霍尔无刷直流测速发电机和新型机电一体化方波无刷直流测速发电机两种类。
3、MT法测速
该方法属于数字式测速，通常由光电脉冲编码器，直线光栅尺，感应同步器，旋转变压器，直线磁栅尺等传感器来完成。其基本原理是：电机每转一圈，传感器输出的脉冲数一定，随着电动机转速和输出脉冲频率的不同，频率与转速成正比，能测量其频率，通过软件计算就能得到速度，鉴相电路还能同时反映实际转速的方向。
该类转子位置传感器发出的脉冲信号，可在可编程计数器8253的配合下，基于微机系统采用MT法对电机转速实现高精度的数字测量，这类传感器一般都输出两组相位相差90°的脉冲序列A，B,根据A，B的相位关系可以鉴别电机转向，同时还可以进行四倍频处理，以减少通过MT法获取速度反馈信号的纹波。
(8)m法和t法测速时间怎样相同扩展阅读
电机测速的分类
1、空心杯转子异步电机测速发电机：
转子不转时，励磁后由杯形转子电流产生的磁场与输出绕组轴线垂直，输出绕组不感应电动势；转子转动时，由杯形转子产生的磁场与输出绕组轴线重合，在输出绕组中感应的电动势大小正比于杯形转子的转速，而频率和励磁电压频率相同，与转速无关。
2、笼式转子异步电机测速发电机：
与交流伺服电动机相似，因输出的线性度较差，仅用于要求不高的场合。
3、同步电机测速发电机：
以永久磁铁作为转子的交流发电机。由于输出电压和频率随转速同时变化，又不能判别旋转方向,使用不便，在自动控制系统中用得很少,主要供转速的直接测量用。