A. 舵机是如何实现随动控制的
随动舵机是驾驶台左舵，舵就一直向左知道驾驶台随舵，自动跟随驾驶台的信号，自动舵机是舵机根据自动导航系统自动做出偏转动作。这2种在中大型船舶都装备的，在驾驶台可以转换的。随动舵机是要手动操作，自动舵机一般是在海洋上自动航行用的。这在《船舶辅机》里应该有相关说明。
B. 求舵机自动正反转的c程序
后面少个延时吧，看程序 左---延时----右-----左------左---延时----右-----左---延时----右----- 好像是差个延时
C. 如何控制舵机啊
船上的舵机有多种控制方法“
小船直接由舵手转动舵轮带动链轮通过链条来操纵舵机。
较大的船舶就有电气或液压操舵仪：1）手动操舵---手动接通开关，使舵转动，舵的转动角度由舵角指示仪反馈到操舵手面前，当舵转到需要的角度时，操舵手断开电源，舵停止；
2）随动舵---操舵手将舵轮转动一个角度，舵就在随动系统的控制下转到所需要的角度才停下来；
3）自动舵---舵自动转动，使船舶在预定的方向直线前进，不管风浪和潮流；
D. 怎样才能控制舵机旋转
控制舵机旋转方法：
1、控制信号（如图H）是一种脉宽调制（PWM）信号，凡是微控制器能轻松的产生这种信号。在此文中，我用的是常用的Arino开发环境下的微控制器。
2、 脉冲的高电平持续1到2毫秒（ms），也就是1000到2000微秒(µs)。在1000µs时，舵机左满舵。在2000µs时，右满舵。不过你可以通过调整脉宽来实现更大或者更小范围内的运动。
3、控制脉冲的低电平持续20毫秒。每经过20毫秒（50次每秒），就要再次跳变为高电平，否则舵机就可能罢工，难以保持稳定。不过你要是想让它一瘸一拐的跳舞，倒可以采取这种方法。
E. 怎么让舵机定时转
清单
STM32F103C8T6 1个，Jlink下载线 1根
MG90S舵机 1个
12V电源 1个，12V转5V降压模块（给舵机供电） 1个
杜邦线数根
MG90S舵机
如图所示，舵机有三根线，红色接5V正极，黑色接地；黄色为信号线，接收PWM信号
实物图
输出PWM控制舵机
STM32控制舵机，总的来说是向舵机信号线发送周期为20ms的PWM（Pulse Width Molation 脉冲宽度调制）信号来控制舵机转角，PWM脉冲的占空比决定了舵机的转角位置，对应关系如下图；
STM32靠定时器TIM实现PWM信号的输出，STM32有多个定时器，分为通用定时器和高级定时器，每个通用定时器都可以输出4路PWM，本文采用TM2_CH4，及定时器2的第4路PWM；对应STM32F103C8T6上的PB11引脚；
创建工程输出PWM
本文使用STM32CubeMX创建工程，更加简单高效，即便对单片机不熟悉也可操作成功；
一、打开STM32CubeMX，新建一个工程，搜索并选择STM32F103C8，然后start project；
二、进行基本设置，配置RCC、SYS、HCLK
RCC -> 设置高速外部时钟HSE 选择外部时钟源
SYS -> 选择Debug方式 serial wire
HCLK -> 设置为72MHZ
三、设置定时器
选择TIM2
选择内部时钟源
设置Channel4为PWM模式
右侧对应管脚自动设置为复用模式
设置定时器参数
控制舵机我们需要设置PWM输出一个周期时间为20ms的信号，定时器时钟为72Mhz
预分频Prescaler设置为720-1，则单周期为72M/（Prescaler + 1） = 100Khz（0.01ms）
以20ms为周期，则Counter Period为20ms/0.01ms - 1 = 1999
此处可设定默认脉冲宽度为0.5ms，及0.5/20*2000 = 50
四、接下来设置输出格式
添加工程名PWM
修改IDE为MDK-ARM V5
在Code Genetator中设置包含库与工程格式
至此STM32CubeMX已设置完成，接下来GENERATE CODE，并打开文件；
在main函数中启动定时器，并输出一定的脉冲的PWM信号即可驱动舵机；
五、修改代码
在main.c文件相应位置处添加如下代码
启动PWM输出
输出PWM信号
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4); //启动定时器
int compareValue = 150; //将compareValue设置为50、150、250分别对应0°、90°、180°
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, compareValue); //输出PWM信号
HAL_Delay(10);
}
/* USER CODE END 3 */
}
登录后复制
添加完以上代码之后，编译，然后通过JLink将程序LOAD到STM32F103C8T6，将舵机信号线连接PB11（TIM2_CHANNEL4）口，并接上电源，舵机即可转动到指定角度；由以上定时器设定可知，compareValue值50、150、250 对应 0.5ms、1.5ms、2.5ms 对应 0°、90°、180°；若想让舵机连续转动，在50~250内循环改变compareValue值即可；
六、接线
开始时用单片机的5V输出给舵机供电，舵机哒哒哒响，但是不转，怀疑是供电不给力，单独供电后驱动成功；
JIink连接电脑和单片机，下载程序到单片机并给单片机供电
舵机黄色信号线接STM32F103C8T6引脚PB11，接收PWM信号
舵机红色电源线接稳压板5V输出正极，舵机黑色地线需与单片机地相连
调试
实操中可能会出现各种各样的问题，以下有几种调试方法
一、舵机测试
调试模块一端接电，一段接舵机，手动模式下，舵机会跟着旋钮同步旋转，可以用来测试舵机是否健康；
二、串口调试助手
可下载串口调试助手，用ttl转USB模块连接电脑，在特定位置进行打印输出，检查程序是否按预设运行
stm32