A. 舵機是如何實現隨動控制的
隨動舵機是駕駛台左舵，舵就一直向左知道駕駛台隨舵，自動跟隨駕駛台的信號，自動舵機是舵機根據自動導航系統自動做出偏轉動作。這2種在中大型船舶都裝備的，在駕駛台可以轉換的。隨動舵機是要手動操作，自動舵機一般是在海洋上自動航行用的。這在《船舶輔機》里應該有相關說明。
B. 求舵機自動正反轉的c程序
後面少個延時吧，看程序 左---延時----右-----左------左---延時----右-----左---延時----右----- 好像是差個延時
C. 如何控制舵機啊
船上的舵機有多種控制方法「
小船直接由舵手轉動舵輪帶動鏈輪通過鏈條來操縱舵機。
較大的船舶就有電氣或液壓操舵儀：1）手動操舵---手動接通開關，使舵轉動，舵的轉動角度由舵角指示儀反饋到操舵手面前，當舵轉到需要的角度時，操舵手斷開電源，舵停止；
2）隨動舵---操舵手將舵輪轉動一個角度，舵就在隨動系統的控制下轉到所需要的角度才停下來；
3）自動舵---舵自動轉動，使船舶在預定的方向直線前進，不管風浪和潮流；
D. 怎樣才能控制舵機旋轉
控制舵機旋轉方法：
1、控制信號（如圖H）是一種脈寬調制（PWM）信號，凡是微控制器能輕松的產生這種信號。在此文中，我用的是常用的Arino開發環境下的微控制器。
2、 脈沖的高電平持續1到2毫秒（ms），也就是1000到2000微秒(µs)。在1000µs時，舵機左滿舵。在2000µs時，右滿舵。不過你可以通過調整脈寬來實現更大或者更小范圍內的運動。
3、控制脈沖的低電平持續20毫秒。每經過20毫秒（50次每秒），就要再次跳變為高電平，否則舵機就可能罷工，難以保持穩定。不過你要是想讓它一瘸一拐的跳舞，倒可以採取這種方法。
E. 怎麼讓舵機定時轉
清單
STM32F103C8T6 1個，Jlink下載線 1根
MG90S舵機 1個
12V電源 1個，12V轉5V降壓模塊（給舵機供電） 1個
杜邦線數根
MG90S舵機
如圖所示，舵機有三根線，紅色接5V正極，黑色接地；黃色為信號線，接收PWM信號
實物圖
輸出PWM控制舵機
STM32控制舵機，總的來說是向舵機信號線發送周期為20ms的PWM（Pulse Width Molation 脈沖寬度調制）信號來控制舵機轉角，PWM脈沖的占空比決定了舵機的轉角位置，對應關系如下圖；
STM32靠定時器TIM實現PWM信號的輸出，STM32有多個定時器，分為通用定時器和高級定時器，每個通用定時器都可以輸出4路PWM，本文採用TM2_CH4，及定時器2的第4路PWM；對應STM32F103C8T6上的PB11引腳；
創建工程輸出PWM
本文使用STM32CubeMX創建工程，更加簡單高效，即便對單片機不熟悉也可操作成功；
一、打開STM32CubeMX，新建一個工程，搜索並選擇STM32F103C8，然後start project；
二、進行基本設置，配置RCC、SYS、HCLK
RCC -> 設置高速外部時鍾HSE 選擇外部時鍾源
SYS -> 選擇Debug方式 serial wire
HCLK -> 設置為72MHZ
三、設置定時器
選擇TIM2
選擇內部時鍾源
設置Channel4為PWM模式
右側對應管腳自動設置為復用模式
設置定時器參數
控制舵機我們需要設置PWM輸出一個周期時間為20ms的信號，定時器時鍾為72Mhz
預分頻Prescaler設置為720-1，則單周期為72M/（Prescaler + 1） = 100Khz（0.01ms）
以20ms為周期，則Counter Period為20ms/0.01ms - 1 = 1999
此處可設定默認脈沖寬度為0.5ms，及0.5/20*2000 = 50
四、接下來設置輸出格式
添加工程名PWM
修改IDE為MDK-ARM V5
在Code Genetator中設置包含庫與工程格式
至此STM32CubeMX已設置完成，接下來GENERATE CODE，並打開文件；
在main函數中啟動定時器，並輸出一定的脈沖的PWM信號即可驅動舵機；
五、修改代碼
在main.c文件相應位置處添加如下代碼
啟動PWM輸出
輸出PWM信號
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4); //啟動定時器
int compareValue = 150; //將compareValue設置為50、150、250分別對應0°、90°、180°
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, compareValue); //輸出PWM信號
HAL_Delay(10);
}
/* USER CODE END 3 */
}
登錄後復制
添加完以上代碼之後，編譯，然後通過JLink將程序LOAD到STM32F103C8T6，將舵機信號線連接PB11（TIM2_CHANNEL4）口，並接上電源，舵機即可轉動到指定角度；由以上定時器設定可知，compareValue值50、150、250 對應 0.5ms、1.5ms、2.5ms 對應 0°、90°、180°；若想讓舵機連續轉動，在50~250內循環改變compareValue值即可；
六、接線
開始時用單片機的5V輸出給舵機供電，舵機噠噠噠響，但是不轉，懷疑是供電不給力，單獨供電後驅動成功；
JIink連接電腦和單片機，下載程序到單片機並給單片機供電
舵機黃色信號線接STM32F103C8T6引腳PB11，接收PWM信號
舵機紅色電源線接穩壓板5V輸出正極，舵機黑色地線需與單片機地相連
調試
實操中可能會出現各種各樣的問題，以下有幾種調試方法
一、舵機測試
調試模塊一端接電，一段接舵機，手動模式下，舵機會跟著旋鈕同步旋轉，可以用來測試舵機是否健康；
二、串口調試助手
可下載串口調試助手，用ttl轉USB模塊連接電腦，在特定位置進行列印輸出，檢查程序是否按預設運行
stm32