❶ 智能循跡小車 有的跑道是中間一條黑線，有的兩邊是黑線，他們各自的原理是什麼啊
尋跡小車一般都有光電引導頭，他用的是物理學原理，黑色在物理的意思上是吸收一切光線（白色的意思是反射任何光線）。小車下面的引導頭（有發射和接收兩個頭，一般是一體式的）會發射光線，當遇到白色物體時，光線被反射回來，然後接收頭接收，輸出高電平，這樣小車就判斷為白色。如果遇到的是黑線，則不會被反射，接收頭無法接收到信號，輸出低電平，小車就知道是黑色。後面就很簡單了，小車上的引導頭往往是並聯多路，比如五路或者三路，只要讓中間的引導頭一直跟著黑線走，一直尋跡黑色就可以了。而最外邊的兩個不能碰到黑線就好。如果偏了，小車就用單片機程序調整一下電機的控制，讓兩側電機加速或者減速，或者一加速一減速（轉彎能力更強），小車就轉彎，調整一下方向就好了。
❷ 關於尋線小車
1.小車控制及驅動單元的選擇
此部分是整個小車的大腦，是整個小車運行的核心部件，起著控制小車所有運行狀態的作用。通常選用單
片機作為小車的核心控制單元，本文以台灣凌陽公司的SPCE061A單片機為例予以介紹。SPCE061是一款擁有
2K RAM、32KFlash、32 個I/O 口，並集成了AD/DA功能強大的16位微處理器，它還擁有豐富的語音處理功能，
為小車的功能擴展提供了相當大的空間。只要按照該單片機的要求對其編製程序就可以實現很多不同的功能。
小車驅動電機一般利用現成的玩具小車上的配套直流電機。考慮到小車必須能夠前進、倒退、停止，
並能靈活轉向，在左右兩輪各裝一個電機分別進行驅動。當左輪電機轉速高於右輪電機轉速時小車向右轉，
反之則向左轉。為了能控制車輪的轉速，可以採取PWM調速法，即由單片機的IOB8、IOB9輸出一系列頻率固定
的方波，再通過功率放大來驅動電機，在單片機中編程改變輸出方波的占空比就可以改變加到電機上的平均
電壓，從而可以改變電機的轉速。左右輪兩個電機轉速的配合就可以實現小車的前進、倒退、轉彎等功能。
2.小車循跡的原理
這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，通常採取的方法是紅外探測法。
紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質的特點，在小車行駛過程中不斷
地向地面發射紅外光，當紅外光遇到白色紙質地板時發生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果
遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據來
確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應超過15cm。對於發射和接收紅
外線的紅外探頭，可以自己製作或直接採用集成式紅外探頭。
（1）自製紅外探頭電路如圖1所示，紅外光的發送接收選用型號為ST168的對管。當小車在白色地面行駛時，
裝在車下的紅外發射管發射紅外線信號，經白色反射後，被接收管接收，一旦接收管接收到信號，那麼圖中
光敏三極體將導通，比較器輸出為低電平；當小車行駛到黑色引導線時，紅外線信號被黑色吸收後，光敏三
極管截止，比較器輸出高電平，從而實現了通過紅外線檢測信號的功能。將檢測到的信號送到單片機I/O口，
當I/O口檢測到的信號為高電平時，表明紅外光被地上的黑色引導線吸收了，表明小車處在黑色的引導線上；
同理，當I/O口檢測到的信號為低電平時，表明小車行駛在白色地面上。此種方法簡單，價格便宜，靈敏度可
調，但是容易受到周圍環境的影響，特別是在圖1較強的日光燈下，對檢測到的信號有一定的影響。
（2）集成式紅外探頭可以採用型號為E3F－DS10C4集成斷續式光電開關探測器，它具有簡單、可靠的工作性
能，只要調節探頭上的一個旋鈕就可以控制探頭的靈敏度。該探頭輸出端只有三根線（電源線、地線、信號線）
，只要將信號線接在單片機的I/O口，然後不停地對該I/O口進行掃描檢測，當其為高電平時則檢測到白紙，當
為低電平時則檢測到黑線。此種探頭還能有效地防止普通光源（如日光燈等）的干擾。其缺點則是體積比較大
，佔用了小車有限的空間。
3.紅外探頭的安裝
在小車具體的循跡行走過程中，為了能精確測定黑線位置並確定小車行走的方向，需要同時在底盤裝設4個
紅外探測頭，進行兩級方向糾正控制，提高其循跡的可靠性。這4個紅外探頭的具體位置如圖2所示。圖中循跡
感測器共安裝4個，全部在一條直線上。其中InfraredMR與InfraredML 為第一級方向控制感測器，InfraredSR
與InfraredSL 為第二級方向控制感測器。小車行走時，始終保持黑線（如圖2 中所示的行走軌跡黑線）
在InfraredMR和InfraredML這兩個第一級感測器之間，當小車偏離黑線時，第一級探測器一旦探測到有黑線，
單片機就會按照預先編定的程序發送指令給小車的控 制系統，控制系統再對小車路徑予以糾正。若小車回到
了軌道上，即4個探測器都只檢測到白紙，則小車會繼續行走；若小車由於慣性過大依舊偏離軌道，越出了第
一級兩個探測器的探測范圍，這時第二級動作，再次對小車的運動進行糾正，使之回到正確軌道上去。可以看
出，第二級方向探測器實際是第一級的後備保護，從而提高了小車循跡的可靠性。
4.軟體控制
其程序控制框圖如圖3。小車進入循跡模式後，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機I/O口，一旦檢測
到某個I/O口有信號，即進入判斷處理程序（switch）,先確定4個探測器中的哪一個探測到了黑線，如
果InfraredML(左面第一級感測器)或者InfraredSL(左面第二級感測器)探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線
，車身向右偏出，此時應使小車向左轉；如果是InfraredMR(右面第一級感測 器)或InfraredSR(右面第二級傳
感器)探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應使小車向右轉。在經過了方向調整
後，小車再繼續向前行走，並繼續探測黑線重復上述動作。
由於第二級方向控制為第一級的後備，則兩個等級間的轉向力度必須相互配合。第二級通常是在超出第一
級的控制范圍的情況下發生作用，它也是最後一層保護，所以它必須要保證小車回到正確軌跡上來，則通常使
第二級轉向力度大於第一級，即level2>level1(level1、level2為小車轉向力度，其大小通過改變單片機輸出
的占空比的大小來改變)，具體數值在實地實驗中得到。
專家點評：根據本文所講述的方法，我們可以較容易地做出按照一定軌跡行走的智能電動小車。但是按照
該方法行走的小車如果是走直線，有可能會是蛇形前進。為了使小車能夠按軌跡行走的更流暢，可以在軟體編
程時運用一些簡單的演算法。例如，在對小車進行糾偏時，適當提前停止糾偏，而不要等到小車完全不偏時再停
止，以防止小車的過沖。
❸ 電動車線路如何區分，怎樣能快速分辨各條線路的作用，各條線是否有顏色分辨
1、電源線為6.3-3AY三根線，紅，紅，黑。接48v電壓。
2、電機線為黃，綠，藍三根線，一般情況是相應的顏色接相應的線，如果轉的聲音很大，可以把這三根線調換位置接一下。
3、霍爾信號線為2.8-6AY五根線，一般情況是相應的顏色接相應的線。紅，黑，黃，綠，藍。
4、反相充電為2.8-2AY二根線，紅，黑。
5、調速線為sm-3AY三根線，紅，黑，灰。
6、1：1助力線為sm-3AY三根線，紅，黑，綠。
8、剎車線為sm-2AY二根線，黑，紫。
7、巡航線相當於轉把線sm-2AY二根線，紅，黑。
9、限速線為二根單獨的白色線，當把這二根線接上時，無論轉把轉的位置多大，速度也不會變快，保持一定速度。
10、 ABS為二根單獨的綠色線，當把這二根線接上時，按下剎車，電動自行車的電機馬上停轉，如果不接，滑行時按下剎車，由於慣性，會向前滑行一段距離。
(3)智能小車怎樣識別顏色的線擴展閱讀：
注意事項
1、自行車各緊固的螺釘螺母應是旋緊的，不得松動和脫落。
2、各轉動部件應運轉靈活，不得有卡住、僵呆現象。如：前後輪應旋轉靈活，且不應左右擺動和上下跳動，將要停轉時車輪應能做前後輕快的擺動，不能突然停止轉動。車把左右轉動應靈活自如,腳蹬軸和曲柄應緊固，相互之間不得松動，且轉動靈活。
3、變速車在變速范圍內應變檔正確，變速位置應清晰，中間不得有空檔。
4、鏈條應松緊適宜，運轉靈活。用手正向逆向反復搖動曲柄鏈輪，鏈條運轉靈活，不得有跳鏈和脫落現象。
5、用雙手握住鞍座上面的前後部分，一隻手用力下壓鞍座的前端，鞍座前端不得下塌。再用雙手水平轉動鞍座，鞍座亦不應轉動。
6、車閘及剎車系統的挑選：雙手握住車把，分別進行左右剎車同時前後推拉自行車，此時車輪不應轉動；松開手柄，剎車系統應能迅速復位。
7、各零部件表面應清潔，無污漬、銹蝕，商標貼花應完整、清晰，無銳邊毛刺等，如泥板及鏈罩邊緣不應有扎手的感覺，剎車等鋼繩末端應裝有保護套等。
8、觀察零部件的牌號或標簽。一般來講好的零部件都標明明顯的商標標記且圖案清晰精美，而劣質品則很少標注或較粗糙。
9、各部位開關動作靈敏可靠。
10、調速平穩，可靠。慢慢轉動調速手柄，電機應平穩啟動、加速，松開手柄後，手柄能迅速復位，電機均勻減速。
11、剎車斷電迅速、可靠。轉動調速手柄，電機運行後，捏剎剎車後，電機能即刻斷電，如有電量顯示，可以看到顯示回零。
12、電池拆裝方便。鉛酸蓄電池的重量一般約13.5kg，由於要每天拆裝，所以電池的位置一定要適合自己的身材。
參考資料來源：網路-電動車
❹ 如何准確分辨汽車電線的各種電源顏色線。例：紅色一般是電源線，沒有什麼工具，直接看出來，可以嗎
電線顏色在電路中的區分： 1、紅色的是電源正極（火線），黑色的是電源負極(地線、搭鐵線）；基本上是約定俗成了； 2、其它顏色，如白、藍、黃、綠等一般就不是很統一的了；或者是某一廠家（公司）自己內部有統一的要求；或者是某一批次有統一的要求；主要是為了維修、保養中容易辨別接線的負載電路和去向； 3、在實際檢修中比較實用的辨別方法：看線徑估計負載；負荷不同肯定使用的電線線徑也不同；大燈的電線與轉向燈的電線線徑肯定不同；看走向；前、後、左、右負荷不同肯定走向也不同；尋找某些跡象的規律來增強判斷辨別的准確能力。